Vissage

Soit $D$ une droite de l'espace euclidien, $\vec u$ un vecteur directeur de D et $\theta$ un réel. On appelle vissage d'axe $D,$ de direction $\vec u$ et d'angle $\theta$ la transformation qui est la composée de la rotation d'axe $D$ et d'angle $\theta$ et de la translation de vecteur $\vec u$.

Signalons que la composée d'une rotation d'axe $D_1$ et d'une translation de vecteur $\vec v$ (qui n'est pas supposé parallèle à $D_1$) est toujours un vissage d'axe $D,$ d'angle $\theta$ et de vecteur $\vec u$. De plus, $D,$ $\theta$ et $\vec u$ sont uniques.